Balassagyarmat a kőkor óta lakott település. A honfoglaló magyarok már a IX. század végé megtelepedtek a vidéken; Gyarmat az egyik honfoglaló törzs neve volt. IV. Béla 1246-ban adományozta a mezővárosi rangú Gyarmatot a Balassák ősének, Detre fia Miklósnak. 1330-tól tartottak itt országos vásárokat, vármegyei és nádori gyűléseket, és a XV. században megkezdődött a település városiasodása is. Gyarmat 1500-ban került véglegesen Hont vármegyéből Nógrádba. Ebben az időben a Balassák fényűző reneszánsz várat tartottak fent. A török 1552-ben szállta meg, végleg csak 1683-ban került elnéptelenedve magyar kézre. 1690-ben indult újratelepítésével egy vallásában és etnikumában – katolikusok, evangélikusok, zsidók, szlovákok, szerbek stb. – is színes település jött létre. 1789-től Nógrád vármegye székhelye volt, a múlt századra kereskedő, tisztviselő és iskolavárossá vált. Az első világháború után 1919. január 29-én a helyi polgárok fegyvert fogtak és kiverték a városból a megszálló cseh katonákat, ezáltal Balassagyarmatot, 18 környékbeli községet és az Ipoly-völgyi vasutat mentve meg a trianon utáni Magyarországnak. Ennek emlékére viseli 1998 óta a Civitas Fortissima (Legbátrabb Város) címet a város, melyet 2005-ben az országgyűlés törvényben is rögzített.
A tizenhétezer lakosú város büszke kulturális hagyományaira: Balassi Bálint, Madách Imre, Nagy Iván, Mikszáth Kálmán, Komjáthy Jenő, Szabó Lőrinc, Szabó Vladimír vagy Jánossy Ferenc örökségére. A városban számos látnivaló kínálja magát: ereklyékkel gazdag barokk plébániatemplom, klasszicista Vármegyeháza, polgárházak, Európában egyedülálló műemlék Börtönépület, Szerbtemplom, eklektikus belváros, Palóc Múzeum és Sznípad, Pannónia motormúzeum és a kortárs magyar művészeti Jánossy Képtár. A romantikus Ipoly-parton és a Nyírjes üdülőterület természetvédett tórendszerén, „az év ökoturisztikai tanösvénye” címet elnyert Fűvészkert és Vadasparkjában vagy az Égerláp tanösvényén túl Strandfürdő, és gazdag kulturális programok várják az idelátogatókat egész évben. Balassagyarmat hagyományaihoz hű polgárváros; Nyugat-Nógrád és a szomszédos szlovákiai járás kereskedelmi, kulturális oktatási, közigazgatási, és egészségügyi központja. Szálláshelyeiről csillagtúra módra bejárhatók a környék nevezetességei: a Belső Cserhát és a Felvidék közeli kastélyai és várai, a Börzsöny túristaútvonalai és kisvasútjai, Szécsény és Pásztó műemlékei, az Ipolytarnóci őslénypark, a Hollókői világörökség vagy a Bánki tó.